Название города произошло от имени римского полководца Помпея, который зимой 75/74 г. до н. э. осадил и занял небольшое баскское поселение и основал там римскую колонию. Баски называли ее Ирунья. В 446 г. город был занят вестготами, за ними последовали франки (542 г.), а затем войска вестготского короля Леовигильда. В 738 г. в Памплону вторглись новые завоеватели - мавры. Они были разбиты басками в союзе с войсками франков Карла Великого. Карл Великий действительно помог освободить наваррскую столицу от мавров, однако он приказал снести крепостные стены, а это в ту пору считалось позором для города.